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开心泉州麻将辅助软件”{可以装挂}【迦薇;150050638】仍然具有感知、规划、决策等等子模型，但不再是各自独立的模块。首先由 Transformer 架构为基础的感知模型，从各个传感器输入数据中提取特征，无损输入到后续的规划、感知模型。